De oorsprong van de huidige groep is een resultaat van een samensmelting van een jongens en een meidengroep uit de Haarlemse binnenstad. Beide groepen waren verbonden aan de kerk van de Heilige Antonius van Padua aan de nieuwe Groenmarkt. De Sint Tarciciusgroep, de jongens, werd in 1933 opgericht en bestond uit welpen en verkenners, met hun groepslokaal op de zolder van een gewoon woonhuis aan de Magdalenastraat. De groep werd zo groot dat er verschillende troepen ontstonden waaronder de Pater Piere troep. De ruimte in de Magdalenastraat werd veel te klein. De groep verhuisde naar de zolder van de Antoniusschool op de plek waar nu het Patronaat is gevestigd. De groep had inmiddels ruim 100 leden. Vlak voor het begin van de oorlog waren de oudste verkenners ingedeeld bij de burgerwacht. Na het uitbreken van de oorlog zaten vele verkenners ondergedoken in Brabant. In de laatste jaren van de oorlog waren er illegale bijeenkomsten in de wasserij aan de Brouwersvaart. Daar werd van oude lakens uniformen gemaakt. Op de dag van de bevrijding stonden alle verkenners in uniform op de trappen van het stadhuis samen met de St. Jorisband.
De Rosa de Limagroep, de meisjes, werd in 1948 opgericht, de verkenners verhuisden daardoor naar de Ruyghaverstraat, de welpen naar de Witte Heerenstraat en de Gidsen en Kabouters betrokken de zolder van de Antoniusschool.
De Rosa werd een hele grote groep met op het hoogtepunt meer dan 120 leden. Eigenlijk was ieder katholiek kind in de Haarlemse binnenstad die ook in de Groenmarktkerk kwam, lid van de Tarcsiciusgroep of van de Rosa de Lima.
De welpen afdeling verhuisden van de ene naar de andere locatie, Zoetestraat, Witte Heerenstraat en eindigde helaas op de Nieuwe gracht zonder leden en leiding.
In 1963 gingen de landverkenners over naar zeeverkenners. De vloot bestond uit 1 vlet, nr. 25, twee piraatjes en een jol, later kwam daar de Schouw nr. 13 bij. Toen de groep verder groeide werd de 383 aangeschaft. De St Michielgroep van de Spaarnekerk zat in ons huidige pand aan de Koralensteeg, omdat wij ruimte zochten om onze vloot te onderhouden mochten wij bij hen intrekken. Door leden- en leidinggebrek ging de Michiel over in de Tarsiciusgroep. Karel Doormantroep, Dorus Rijkers Troep en de Grommer Crew Holland, waren de onderafdelingen van zeeverkenners en loodsen. Rond 1970 ging het wat minder met de kabouters en gidsen. In 1973 namen zij het besluit om over te gaan naar Watergidsen. De groep werd Doortje Rijkers genoemd (Doortje was de voornaam van de vrouw van Dorus Rijkers).
De meisjes draaiden volledig apart van de jongens. Op zaterdagochtend de meisjes en op zaterdagmiddag de jongens. Ook de kampen waren gescheiden. In de volksmond werd het al gauw de Dorus & Doortje Rijkers groep.
Inmiddels draaien de Dorus en Doortjes gezamenlijk opkomst en ook het zomerkamp is inmiddels gemengd.
Om de groep te sponsoren werd de Dorus Rijkers Klaverjasclub opgericht. Eens per zes weken kwamen de klaverjassers bijeen voor het leggen van een kaartje, voor het drinken van een drankje en natuurlijk de traditionele loterij. Met de inkomsten van deze avonden was de klaverjasclub de hoofd sponsor geworden van de Dorus & Doortje Rijkers. De klaverjasclub bestaat nog steeds.
Door het ontbreken van kabouters en welpen, was er voorheen weinig aanwas voor de groepen.
In 1997 werd daarom de Rijkers Amfibieën opgericht, die fungeert als kraamkamer voor de Dorus & Doortje Rijkers.
Een groep senioren kwam op het idee om zich te richten op het sloeproeien, zo werden de Doorstoters een feit.
De gezelligheid bij de groep was en is nog steeds zeer groot. In de Stafkamer op de Koralensteeg is door twee oudleden van oude kerkbanken van de Groenmarktkerk een heuse toog gebouwd. De groep beschikt al jaren over een schitterende haven op een schiereiland aan de Mooie Nel. Vanuit hier kiezen de Dorussen & Doortjes in het zeilseizoen het ruime sop met de huidige vloot van 6 vletten, schouw, dekschuit, sleper en wat andere drijfmiddelen als kano's en surfplanken.